1 節理構造與分佈
（1）人體關節分佈
自前特斯拉的機器人實現了28個自由度，相當於人體功能的1/10左右。
這28個自由度主要分佈在上半身和下半身，上半身包括肩部（6個自由度）、手肘（4個自由度）、腕部（2個自由度）和腰部（2個自由度）。
下半身包括脊髓關節（2 個自由度）、大腿（2 個自由度）、膝蓋（2 個自由度）、小腿（2 個自由度）和腳踝（2 個自由度）。
（2）接頭類型與強度
這28個自由度可分為旋轉關節和線性關節。旋轉關節有14個，依旋轉強度大小可分為三類，最小旋轉關節強度為20Nm，用於手臂；110Nm用於腰部、脊髓、肩部等；180Nm用於腰部及臀部。線性關節有14個，依強度大小可分為直線關節和圓錐關節，最小直線關節強度為500Nm，用於腕部；3900Nm用於小腿；8000Nm用於大腿和膝蓋。
2. 人形機器人關節中的電機
關節採用的電機主要為伺服電機，而非無框架電機。無框架馬達的優勢在於減輕重量，並去除多餘部件，從而實現更大的扭矩。編碼器是馬達閉環控制的關鍵，目前國內外在編碼器精度方面仍有差距。感測器方面，力感測器需要精確感知末端的力，而位置感測器則需要精確感知機器人在三維空間中的位置。
3.減速機在仿人機器人關節的應用
由於先前主要採用諧波減速器，由軟輪和鋼輪之間傳動構成。諧波減速器效率高，但價格昂貴。未來可能會出現行星減速器取代諧波減速器的趨勢，因為行星減速器價格相對便宜，但減速比相對較小。根據實際需求，可能會有一部分採用行星減速器。
人形機器人關節的競爭主要集中在減速器、馬達和滾珠螺桿。軸承方面，國內外企業的差距主要體現在精度和壽命。減速器方面，行星減速器價格便宜但減速較慢，而滾珠螺桿和滾柱絲槓更適合指關節。電機方面，國內企業在微特馬達領域具備一定的競爭力。
發佈時間：2025年5月19日
