六自由度並聯機器人結構由上下平台、6個伸縮機構組成汽缸中間有1個球鉸鏈，上下平台兩側各有6個球鉸鏈。
一般伸縮油缸由伺服電動缸或液壓缸組成（大噸位採用液壓缸形式）。借助六個電動缸執行器伸縮運動，完成平台在空間六個自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的運動，從而可以模擬各種太空運動姿態，因此可廣泛應用於各種訓練模擬器，如飛行模擬器、汽車駕駛模擬器、地震模擬器、衛星、飛彈等飛行器、遊樂設備（動能電影搖擺舞台）等領域。在加工工業中可製成六軸聯動機床、機器人等。
六自由度並聯機器人的主要特徵：
自工業機器人問世以來，串聯機構機器人一直佔據主導地位。串聯機器人結構簡單、操作空間大，應用廣泛。由於串聯機器人本身的局限性，研究人員逐漸將研究方向轉向並聯機器人。與串聯機器人相比，六自由度並聯機器人具有以下特點：
1.無累積誤差，精度高。
2.驅動裝置可置於固定平台或靠近固定平台，使運動部件重量輕、速度高、動態反應好。
3.結構緊湊，剛性高，承載力大，工作空間小。
4.完全對稱並聯機構具有良好的各向同性。
根據這些特點，六自由度並聯機器人在需要高剛度、高精度或大負載但工作空間不大的領域中得到了廣泛的應用。
6dof 相對於 3dof 的優勢
在VR中，各種3dof體驗對於不需要完全沉浸感的有限應用非常有用，例如用於測試煞車反應時間的程式的簡單駕駛員版本。這可能存在爭議，但它確實會帶來非常“扁平”的體驗。
為了獲得完全沉浸式的VR體驗，6自由度技術讓您可以圍繞物品360度旋轉，彎腰從上到下查看物品，或蹲下從下到上查看物品。這種位置追蹤技術可以帶來更具沉浸感的體驗，這對於逼真的模擬至關重要，例如消防模擬，因為這類模擬需要更大的自由度來移動和操控環境中的物體。
發佈時間：2023年11月29日
