執行器——仿人機器人的“動力電池”

機器人通常由四個部分組成：執行器、驅動系統、控制系統和感測系統。機器人的執行器是機器人執行任務所依賴的實體，通常由一系列連桿、關節或其他形式的運動組成。工業機器人的手臂運動分為四種：直角座標手臂可以沿著三個直角座標運動；圓柱坐標臂可升降、轉動、伸縮；球坐標臂可旋轉、俯仰、伸縮；關節臂有多個旋轉關節。所有這些運動都需要執行器。

KGG自主研發機械手

根據運動方式，執行器可分為兩類：旋轉執行器和線性執行器.

1）旋轉執行器將使物體旋轉一定的角度，可以是有限的或無限的。旋轉執行器的典型範例是電動機，這是一種將電訊號轉換為其軸的旋轉運動的執行器，當向基本電動機施加電流時使電動機旋轉。將馬達直接連接到負載創建了直接驅動旋轉執行器，並且許多旋轉執行器與用作機械槓桿（優點）的機構相結合，以降低旋轉速度並增加扭矩，如果最終結果是旋轉，該組件的輸出仍然是一個旋轉執行器。 

凱格精密ZR軸執行器

行星滾柱螺桿 

2）旋轉致動器也連接有將旋轉運動轉換為前後運動的機構，稱為線性致動器。線性致動器本質上是沿著直線移動物體，通常是前後移動。這些機構包括：滾珠/滾柱螺桿、皮帶和滑輪、齒條和小齒輪。滾珠螺桿和滾柱絲槓通常用於將旋轉運動轉換為精確的直線運動，例如在加工中心上。齒條和小齒輪通常會增加扭矩並降低旋轉運動的速度，它們還可以與將旋轉運動轉換為線性運動的機構結合使用。

旋轉執行器主要包括RV減速器和諧波減速器：

(1)RV減速機：RV通常與擺線針輪配合使用，用於大扭矩機器人關節，主要用於20公斤到幾百公斤負載的機器人，一軸、二軸、三軸均採用RV。 

(2)諧波減速機：諧波以前主要是漸開線齒形，但現在有些廠商採用雙圓弧齒形。諧波可以承受小扭矩，通常用於20公斤以下的機械手臂。諧波中的關鍵齒輪之一是柔性的，需要反覆高速變形，因此比較脆弱，負載能力和壽命比RV差。

綜上所述，執行器是機器人的關鍵元件，對機器人的負載和精度有重大影響。減速機是一種減速驅動器，可透過降低轉速來增加扭矩，以傳遞較大的負載，克服伺服馬達輸出較小扭矩的缺陷。