工業機器人核心驅動結構

近年來，得益於工業機器人市場的快速發展，直線運動控制產業進入快速發展階段。下游需求的進一步釋放也帶動了上游的快速發展，包括：直線導軌、滾珠螺桿、齒條小齒輪、液壓（氣動）缸、齒輪、減速機等傳動核心零件，訂單也呈現大幅成長的趨勢，整個運控產業市場呈現蓬勃發展的態勢。

工業機器人的驅動源透過傳動部件驅動各關節運動或轉動，從而實現機身、手臂、手腕等的運動，因此傳動部分是工業機器人的重要組成部分。

工業機器人常用的直線傳動機構可以由氣缸或液壓缸與活塞直接產生，也可以利用齒條小齒輪、滾珠螺桿螺母等傳動部件由旋轉運動轉換成直線運動。

1. 搬家J點G指南R艾爾

在運動過程中移動關節導軌可以起到保證位置精確度和導向的作用。

移動關節導軌有五種類型：普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。

目前，第五類滾動導軌在工業機器人中應用最為廣泛。如下圖所示，包容式滾動導軌採用支撐座結構，可輕鬆安裝到任何平面上。此時，必須打開套筒。它嵌入滑塊中，不僅增強了剛性，也方便與其他部件的連接。

2. 機架和P伊尼翁D裝置

在齒條齒輪裝置中，如果齒條固定，當齒輪旋轉時，齒輪軸和滑架會沿著齒條方向做直線運動。這樣，齒輪的旋轉運動就轉換成直線運動滑架的支撐方式為導桿或導軌支撐，裝置的遲滯性相對較大。

1-拖板；2-導桿；3-齒輪；4-齒條

3. 球S機組人員和Nut

滾珠螺桿由於其摩擦力小、運動反應快，常用於工業機器人。

由於許多球被放置在球的螺旋槽中擰緊螺帽、螺桿在傳動過程中受到滾動摩擦，摩擦力較小，因此傳動效率高，同時可消除低速運動時的爬行現象；當施加一定的預緊力時，可消除遲滯現象。

滾珠螺桿螺帽內的滾珠透過接地導槽來回傳遞運動與動力，滾珠螺桿的傳動效率可達90%。

 
4.液體（Air)C圓柱體

KGG微型電動缸執行器步進馬達執行器

液壓（氣壓）缸是一種執行器將液壓泵（空壓機）輸出的壓力能轉換為機械能，做直線往復運動的裝置。利用液壓（空壓）缸可以很方便地實現直線運動。液壓（空壓）缸主要由缸筒、缸蓋、活塞、活塞桿及密封裝置等組成，活塞與缸體採用精密的滑動配合，壓力油（壓縮空氣）從液壓（空壓）缸的一端進入，推動活塞向液壓（空壓）缸的另一端運動，實現直線運動。透過調節進入液壓（空壓）缸的液壓油（壓縮空氣）的流向和流量，可以控制液壓（空壓）缸的運動方向和速度。